ZN-NEZ04型智能网联实训小车

一、智能网联实训小车

智能网联实训小车采用阿克曼转向的线控底盘，搭载360 度扫描式激光雷达、前视智能摄像头、毫米波雷达、集成惯性陀螺仪和GNSS的组合定位单元、超声波雷达，实现多场景导航、循迹、遵守交通标识等自动驾驶功能，可完成自动驾驶功能演示、传感器安装调试实训、高级辅助驾驶功能实训。采用先进的AI深度学习人工智能，可进行图像识别、SLAM定位、环境感知、障碍物探测、交通标识识别、多传感器融合、自动驾驶决策与控制等教学和研究，并支持二次开发。通过无人驾驶车体验，操作熟悉无人驾驶软件系统和硬件系统结构。

二、车辆配置

1、线控车辆平台

1)尺寸：1786*932*1378mm

2)最大行程：40km

3)轴距：1100mm

4)驱动形式：前转后驱，阿克曼（可做汽车教学，非机器人差速）

5)轮距：800mm

6)额定行进载重：200kg

7)最高速度：10KM/H

8)电池参数：额定电压60.8V，额定容量67Ah，电量4073.6Wh

9)最小转弯半径：2.3m

10)爬坡角：20°

11)防护等级：IP2

12)悬挂方式：前双横臂独立悬架，后非独立悬架

2、计算单元

1)CPU: 6核12线程，主频2.5G，三级缓存18M；

2)GPU: 独立图像处理器，CUDA处理器数量3584，显存频率15Gbps，显存容量 12G DDR6；

3)内存：16GB LPDDR4x2666MhZ

4)存储：固态硬盘500GB

5)接口：网络为千兆以太网+WiFi， USB3.0

3、前视摄像头

1)Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，

2)USB3.0接口，

3)最高有效像素硬件200万像素 1920（H）*1080(V)，

4)输出图像格式MJPEG/YUV2(YUVY）

5)支持最高帧率 1920*1080p  50帧/YUV/MJPEG

6)探测目标类型车辆、行人、交通标志、红绿灯等。

4、16线激光雷达

1)扫描通道:16线

2)激光波长:905nm

3)探测距离: 70 米~200 米

4)供电范围:9V-36VDC

5)通信接口:以太网 pps

6)采集数据包含三维空间坐标与点云反射率等信息

5、组合定位单元

1)支持 RTK 模式、 GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；

2)全系统全频点GNSS基带卡板和内置6轴IMU

3)姿态精度： 0.1°（基线长度≥2m）

4)定位精度：单点L1/L2： 1.2m；RTK：1cm+1ppm；

5)定向精度：0.1°/2米基线

6)输入电压 9～32V DC（标准适配12V DC）

7)功耗 ＜4W（典型值）

6、毫米波雷达

1)工作频率范围：76GHz - 77GHz；

2)探测距离范围：0.2m - 250m；

3)距离测量分辨率：远距±1.79m；近距±0.39m

4)距离测量精度：远距 ±0.40m；近距 ±0.10m

5)速度范围：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目标... + 来向目标)

6)速度分辨率：远距 0.37km/h，近距 0.43km/h

7)速度精度：±0.1 km/h

8)探测目标类型：远离目标、靠近目标、静止目标、横穿静止目标、横穿目标；

9)提供CAN/CANFD数据输出，至少包含跟踪目标ID、距离、速度、RCS等信息；

10)工作温度至少满足：-40℃-85℃；

11)工作电压：9-16V；

12)防护等级：IP6K 9K/IP6K7

7、超声波雷达

1)工作电源： +12V～24V

2)工作温度范围： －40℃～＋85℃

3)超声波测距范围： 130mm―5000mm, 探头测量测量距离可调

4)精度:探测距离的 0.5%

5)分辨率： 5mm

6)通信接口： 兼容 CAN2.0A  CAN2.0B

7)采样率及发送周期： 100ms

8)探头发射角： 60 度

8.显示屏

刷新率≥70HZ。支持电压12V。24寸宽屏

9.路由器

1)支持频段：4G 全网通

2)天线：双天线

3)网络接口：4个自适应 100/1000 Mbps LAN口

4)供电： 12V

5)无线网络标准：2.4GHz/5GHz双频

10.CAN收发器

1)集成两路CAN

2)具有静电防护、 浪涌防护； 通讯隔离

3)工作温度 工业级： -40~85℃

4)配置方式：网页版配置界面

三、设备功能

1、车辆提供Autoware及Apollo两种自动驾驶系统，车辆能在两种系统下正常行驶；

2、自动驾驶系统可实现依靠高精地图进行L4自动驾驶功能，并可实现主动循迹、障碍物识别、主动刹车、站点停靠、局部路径规划等功能；

3、提供车辆行驶参数的设置控件，可对自动驾驶系统的形式策略进行调整；

4、自动驾驶系统具备生成高精地图信息源的程序，可录制点云数据包，并可使用地图制作软件制作高精地图；

5、提供各种传感器单独应用的实训软件，可对传感器进行逐一教学；

6、自动驾驶系统结合多种定位技术，可在室内实现循迹或依靠高精地图行驶。

四、配套软件

1、视觉测试软件

软件包含车辆和行人识别模块、车道线识别模块、红绿灯识别模块，可快速进行摄像头的安装、标定、调试工作，以及数据集的采集、数据集的处理、训练工作。

2、毫米波/超声波雷达测试软件

毫米波/超声波雷达测试，包括探测距离和范围等；接收毫米波/超声波雷达数据流，观察不同工况下的目标物情况；故障信息读取。

3、激光雷达测试软件

接口测试；激光雷达配置，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

4、组合导航测试软件

接口测试；组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；故障信息读取。

五、实训内容

1.小车整体构成与传感器配置实训

2.底盘通信及配置实训

3.小车传感器软件操作实训

4.多图像源操作与多类算法应用实训

5.系统接口设置与故障排查实训

6.实际数据处理和地图制作实训

7.点云地图制作实训

8.小车循迹及自动驾驶技术实训

9.高精地图自动驾驶实训

10.小车模块认知与参数设置实训