ZNJ-RB20型农业智能车实训装置

1、边缘计算平台

（1） GPU：128核Nvidia Maxwell

（2） CPU：四核Arm A7@1.43GHz

（3） 内存：4G  64位

（4） 操作系统：Ubuntu18.04

（5） 网口数量：1

（6） USB3.0接口数量：2

（7） USB2.0接口数量：2

（8） 其他接口：GPIO、I2C、SPI、UART、I2S

（9） 供电：5V/4A

（10） 输出电压：3.3V/5V

（11） 尺寸：100mm*80mm*29mm

2、底盘控制器

（1）内核：STM32F407

（2）供电：12V/24V

（3）电机驱动：4路直流电机驱动A4950

（4）编码器：4路正交编码器采样

（5）舵机控制：4路PWM输出

（6）姿态感知：6轴陀螺仪MPU6050

（7）存储器：W25Q128超大空间存储

（8）显示器：搭载OLED显示屏

（9）支持Wifi、蓝牙通信扩展

（10）2路串口通信

3、底盘结构

（1）全铝合金框架，4轮差速底盘

（2）4个铝合金轮毂+高摩擦力轮胎

（3）电池：12V 6400mAh 3S，上限持续电流：6A

（4）搭载8路灰度传感器

（5）具有底盘侧倾平衡机构

（6）支持扩展多种农业场景的功能模块

（7）配套无线遥控手柄

（8）投影尺寸不大于600mm*500mm

4、传感器组件

（1）激光雷达：

测量范围：25m

测量精度：±3%

采样频率：2300次/s

测量频率：6Hz

（2）陀螺仪：

波特率：921600bps

输出频率：400Hz

俯仰角精度：0.1°RMS

输出数据:欧拉角、四元数、加速度、角速度

（3）超声波测距传感器：

波特率：9600bps

量程：3cm-450cm

供电：DC3.3V-5V

测量精度：±（1+S*0.3%）

机械臂套件

（1）自由度：不小于4自由度

（2）舵机：

45KG/35KG伺服舵机 不少于4个

12V供电

分辨率4096/360°

有效角度180°~360°

波特率9600~1Mbps

（3）控制器：UART总线舵机专用控制器

（4）电源模块：12输入，5V输出

视觉套件

（1）视觉传感器：Astra S双目视觉

（2）彩色分辨率：1280x720@30FPS

（3）精度：±1-3mm @ 1m

（4）深度范围：0.6m-8m

（5）深度FOV：H58.4' V45.5'

（6）提供常用openCV例程和rgbd例程

采摘机器人赛项模块（根据赛项选配）

（（1）夹爪：大开合角度2爪

（2）采摘容器：3D打印果蔬收集器

（3）配套传感器

（4）电源模块：电池输入，12V/5V输出

（5）配套软件程序

节水机器人赛项模块（根据赛项选配）

（1）浇灌系统：电控水泵

（2）清水容器：3D打印自来水收集器

（3）配套传感器

（4）电气部分防水配件

（5）电源模块：12输入，5V输出

（6）配套软件程序

授粉机器人赛项模块（根据赛项选配）

（1）授粉系统：2指电控夹爪+授粉

（2）授粉容器：3D打印容器

（3）配套传感器

（4）电源模块：12输入，5V输出

（5）配套软件程序

植保喷药机器人赛项模块（根据赛项选配）

（1）喷淋系统：电控水泵配喷淋头

（2）农药容器：3D打印农药收集器

（3）配套传感器

（4）电气部分防水配件

（5）电源模块：12输入，5V输出

（6）配套软件程序