ZNJ-RB23型具身复合机器人创新设计套装实训装置（增强版）

※1.机器人构型：可以完成不少于8种典型底盘、6种典型机械臂、不少于45种典型具身复合机器人。

1.1典型具身底盘 8种：后双驱四轮差速底盘、双驱六轮差速底盘、三轮福来轮底盘、四驱四轮差速底盘、四轮福来轮全向底盘、四轮麦轮全向底盘、四驱福麦全向底盘、四驱独立转向底盘。

1.2 典型具身机械臂6种：串联3自由度机械臂、串联四自由度机械臂、串联五自由度机械臂、串联六轴机械臂、Scara机械臂、双臂。

1.3 典型具身复合机器人48种：双驱四轮差速云台复合机器人、双驱四轮差速四轴复合机器人、双驱四轮差速五轴复合机器人、双驱四轮差速六轴复合机器人、双驱四轮差速Scara复合机器人、双驱四轮差速双臂复合机器人、双驱四轮差速双臂升降复合机器人、双驱六轮差速云台复合机器人、双驱六轮差速四轴复合机器人、双驱六轮差速五轴复合机器人、双驱六轮差速六轴复合机器人、双驱六轮差速Scara复合机器人、双驱六轮差速双臂复合机器人、双驱六轮差速双臂升降复合机器人、三轮全向云台复合机器人、三轮全向四轴复合机器人、三轮全向五轴复合机器人、三轮全向六轴复合机器人、三轮全向Scara复合机器人、三轮全向双臂复合机器人、三轮全向双臂升降复合机器人、四驱差速云台复合机器人、四驱差速四轴复合机器人、四驱差速五轴复合机器人、四驱差速六轴复合机器人、四驱差速Scara复合机器人、四驱差速双臂复合机器人、四驱差速双臂升降复合机器人、2种四轮全向云台复合机器人、2种四轮全向四轴复合机器人、2种四轮全向五轴复合机器人、2种四轮全向六轴复合机器人、2种四轮全向Scara复合机器人、2种四轮全向双臂复合机器人、四轮转向云台复合机器人、四轮转向四轴复合机器人、四轮转向Scara复合机器人。

2.机器人零件：包含金属结构件、机器人执行部件、五金零件。金属结构件主要材质为航空铝，表面氧化处理，共不少于100件，包含双排孔梁型杆150、双排孔梁型杆90、双排孔梁型杆50、直流电机模组、摆动模组、夹持器模组、直线运动模组、转台模组、角度折弯件等。五金零件为钢制螺丝、螺母、组装工具等。

3.机器人电机：不少于共2种10个，包含编码直流电机*4、标准舵机*7；

3.1编码直流电机： 霍尔编码器，减速比30，空载转速360rpm，供电电压12V，额定扭矩输出1Nm，堵转扭矩4.5Nm;

3.2标准舵机：额定扭矩30kgf.cm；

4.机器人控制器：单片机主板2个，AI嵌入式开发板1个，驱动扩展板2个。

4.1单片机主板：包含STM32和Arduino两种主板。STM32芯片为stm32f407，32 位微控制器，基于 ARM Cortex-M4 架构，时钟速度可达 150MHz，具有 512KB 的闪存和 192KB 的 SRAM。Arduino采用32 位 ARM Cortex-M3 处理器，最高时钟频率为76 MHz。

4.2 AI嵌入式开发板：搭载 Sunrise 5 智能计算芯片，可提供不少于9 Tops 的算力， 支持 Transformer、RWKV、Occupancy、Stereo Perception 等多种复杂模型和新兴算法，预装Ubuntu系统和ROS系统。

※4.3驱动扩展板：可驱动4路直流电机、6路PWM舵机、4路双模拟IO传感器；

4.4软件：适配Keil5、Arduino IDE、Vscode等常用的IDE环境。需提供在Vscode下基于Arduino框架不少于15个实验项目的STM32机器人控制实例。提供Ubuntu和ROS系统镜像文件。

※5.机器人传感器

超声波传感器不少于*3、四路巡线模块*1、集成视觉摄像头*1、陀螺仪*1、离线语音模块*1、激光雷达*1，无畸变200w像素高清摄像头*·。

6.机器人交互模块

彩色LE D灯*1、喇叭模块*1、USB手柄遥控器*1。

7.实验项目及资源

※7.1实验项目：主要由具身机器人构型创新设计、感知系统创新设计、场景应用设计三个部分组成。构型创新设计需满足上述8种典型底盘、6种典型机械臂、45种典型具身复合机器人构型的组装和设计说明、驱动控制。感知系统创新设计包含机器人避让、循迹、姿态控制、语音指令控制、视觉循迹、视觉追踪、人脸检测；YOLO工程化部署、机械臂视觉搬运、移动机器人导航与定位（Gampping、Hector、Cartographer）等功能。场景应用设计包含倒车入库、道路无人驾驶、野外无人勘探、电力巡检等场景。

※7.2资源：提供配套实验项目的实验教程、所有构型的三维设计图文件、所有程序的源码。

《机械原理》、《传感器检测与控制》、《单片机原理及应用》、《机器视觉》、《自动控制原理》、《机器人学》、《机器人操作系统ROS》、《移动机器人导航与定位》等课程开展综合实践。

竞赛支持：中国高校智能机器人创意大赛、中国大学生工程实践与创新能力大赛、中国机器人及人工智能大赛等竞赛训练。