ZNJ-RB22型便携式ROS导航机器人学习平台实训装置

※1.机器人本体

构型：双驱三轮差速底盘

尺寸：长*宽*高不大于140mm*100mm*100mm；

重量：不大于600g；

速度：不小于0.15m/s；

精度：1m内定位精度不大于10mm；

直线度：1m直线度偏差不大于1.5cm；

2.机器人控制

控制器：Broadcom BCM2710A1, quad-core 64-bit SoC(Arm Cortex-A53 @ 1GHz)；

操作系统：ROS操作系统；

※机器人话题清单：获取左轮编码器数值，获取左轮轮里程，获取左轮当前速度，设置左轮电机pid，获取右轮编码器数值，获取右轮当前速度，获取右轮电机当前pid，设置右轮电机pid，获取雷达原始数据，获取雷达切割完小车模型数据，获取小车里程信息。

3.机器人传感器

激光雷达：顶部雷达直径尺寸不大于62mm，检测距离不小于0.1-10m；采样频率10Hz；

导航方式：Catographer、Hector、Gampping；

4.机器人电源及驱动

电源：机器人内置电源，持续工作续航时间不小于3.5h，Type-C充电；

驱动：采用7位编码电机；

5.场地

模块化拼接场地，可搭建4种0.6m*0.6m桌面式场地，配置拼接板最大可扩展1.2m*1.2m场地。

6.配件：1.5米长Type-C数据线*1（含充电插头）；

※7.实验项目

配置24课时实验项目，包含体验ROS的运行实验，构建ROS功能包实验，快速操作移动机器人导航实验，Catgrapher构建地图导航实验，Hector构建地图导航实验，Gampping构建地图导航实验，轮的PID控制与调试，移动机器人的运动学控制实验。

8.资源

教程资料：提供实验项目参数中所有实验的详细教程，纸质版本和电子版本各一份。

开源资料：提供所有例程源码；提供样机三维模型图和样机仿真三维模型。

课程支持：《机器人操作系统ROS》、《移动机器人导航与定位》、《自动控制原理PID》等。