ZNJ-RB29型果园采摘机器人实训装置

1、履带运动底盘：1.1. 悬挂系统： 克里斯蒂悬挂；1.2. 额定功率： ≥800W*2；1.3. 额定扭矩： ≥80NM；1.4. 运行速度： ≥1.5m/s；1.5. 最大越障： ≥150mm；1.6. 最大爬坡： ≥30度；1.7. 减震： 左右独立*10避震器；1.8. 续航能力： 2h；1.9. 载重： ≥60kg；1.10. 电池； 锂电池，48V；

2、控制器以及电源管理：控制器：CPU：i7；内存：8G；硬盘：120G固态硬盘；；电源管理：▲可编程控制每路电源通断，过流保护，短路保护，5V 5A电源≥10路，12V 20A电源≥10路，24V 20A 电源≥10路，48V 80A 电源 ≥5路；

3 、手臂执行系统：

硬件组成：手臂辅助定位相机*1；6自由度机械臂*1；柔性手抓*1；

3.1手臂辅助定位相机：彩色图像分辨率：1280x720，帧率：≥30fps；深度图像分辨率：640x480，帧率：≥7fps；测量范围：≥6米

3.2 6自由度机械臂：有效负载： ≥3kg；有效工作范围： 100mm~600mm；自由度：重复定位精度：≤±0.2mm；最大末端速度：≥1m/s；整机重量（含控制器）：≤150kg；

3.3 柔性手抓：指数：3指；指长：≥58mm；最大半径：≥208.5mm；产品重量：≤691g；加持力：≥2500g；

3.4有源控制器：供电电压：24V；通讯方式：串口、IO；尺寸规格：≤220*206*80mm；输出气压：-70-100kPa；

4、定位导航系统：

硬件组成：差分GPS组合导航系统；三维激光雷达

性能参数：定位算法：2DSLAM+RTK；

导航算法：全局路径规划+局部路径规划；

应用环境：室内，校园，园区，变电站等结构化园区环境以及野外空旷环境； 定位精度：室内平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路径规划方式：自主规划，指定路径；

▲避障方式：遇障停止，遇障绕行；

差分GPS组合导航系统：1. 标准单点定位精度： 单频：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，双频：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R为基线距离，单位为米；3. 横滚或俯仰角：(0.4/R)°，R为基线距离，单位为米；4. 动态差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三维激光雷达：线数：≥16线；测距：≥100米（目标反射率20%）；精度：+/-2cm；视角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、功能：识别和摘取，提供苹果摘取的视频展示；

▲6 、实验课程，投标时提供包含以下内容的文档资料：

1 机器人传感器数据采集；2机器人移动控制；3手柄控制机器人运动；4机器人相对移动控制；5图像采集，查看与保存；6机器人地图构建；7机器人单点导航；8机器人多点导航；9激光雷达数据采集与可视化显示；10手臂关节控制项目；11手臂末端位置控制项目；12手抓控制；