ZNJ-RB30型果园喷雾机器人实训装置

一、产品参数

1、整体参数：1尺寸：≥1200*809*990mm；2 底盘形式：履带式；3 导航方式：自主导航；4 负载：≥100kg；5 续航时间：≥5h；6 系统：ROS；

2、履带底盘：1. 悬挂系统： 克里斯蒂悬挂；2. 额定功率： ≥800W*2；3. 额定扭矩： ≥80NM；4. 运行速度： ≥1.5m/s；5. 最大越障： ≥150mm；6. 最大爬坡： ≥30度；7. 减震： 左右独立*10避震器；8. 续航能力： 2h；9. 载重： ≥60kg；10. 电池； 锂电池，48V；

3、控制器以及电源管理：控制器：CPU：i7；内存：8G；硬盘：120G固态硬盘；；电源管理：▲可编程控制每路电源通断，过流保护，短路保护，5V 5A电源≥10路，12V 20A电源≥10路，24V 20A 电源≥10路，48V 80A 电源 ≥5路；

4、定位导航系统：

硬件组成：差分GPS组合导航系统；三维激光雷达

性能参数：定位算法：2DSLAM+RTK；

导航算法：全局路径规划+局部路径规划；

应用环境：室内，校园，园区，变电站等结构化园区环境以及野外空旷环境； 定位精度：室内平均≤5cm；室外平均≤5cm；

▲路径规划方式：自主规划，指定路径；

▲避障方式：遇障停止，遇障绕行；

差分GPS组合导航系统：1. 标准单点定位精度： 单频：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，双频：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R为基线距离，单位为米；3. 横滚或俯仰角：(0.4/R)°，R为基线距离，单位为米；4. 动态差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；

三维激光雷达：线数：≥16线；测距：≥100米（目标反射率20%）；精度：+/-2cm；视角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。

▲5 、喷雾系统：容量≥30L，喷头数量：≥2，喷头方向：可调节；

6、功能：1 支持制定喷雾路线；2 支持喷雾开启和关闭时间控制；电子版）；

二、软件功能要求

1、机器人自主导航；

2、机器人自主充电；

3、物料入库；

4、物料出库；

5、地图构建；

三、课程资源

1、基于ROS的智能机器人时间开发课程：

ROS基础学习单元≥9，其中至少包含：1ROS认知，2认识一个ROS工程，3C++编写一个Node，4 ROS通讯机制-话题，5 ROS通讯机制-服务，6 参数服务器，7ROS通讯机制-action，8 什么是tf，9 机器人系统构建与虚拟仿真。

机器人基础功能开发单元≥6，其中至少包含：常见运动学结算，机器人同时定位与地图构建，navigation，语音系统开发，基础语音聊天系统实现，迎宾机器人仿真实现。

2、机器人基础功能开发实验≥13，至少包含：1 机器人轮子速度控制以及信息反馈；2机器人传感器采集及可视化显示；3 机器人移动控制；4手柄控制机器人运动；5 机器人相对移动控制；6 扩展IO1传送带控制；7 扩展IO2顶升机构控制；8 机器人地图构建；9 navigation自主导航实验；；8机器人自主巡航；9语音采集功能应用；10 手臂控制实验；11图像采集，查看与保存；12 相机标定；13 ar码识别与定位；

3、机器人应用功能开发≥5，至少包含：1 机器人自主充电；2 视觉识别与抓取；3 机器人自主巡航(多点导航)；4 机器人定点抓取；5 机器人搬运系统开发；