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一、产品概述
该机器人是专为教育科研开发的一款产品，融合开源AI大模型技术，完全开放机器人结构设计、电机控制和运动学控制算法。同时，具有工业机器人的性能，提供多个拓展接口，支持视觉、语音、传感器等外设模块的接入，可应用于教学、科研、生产线集成、装配等领域。
二、产品功能和特点
1、内置机器人控制器
机器人控制器内置于底座中，不仅大幅压缩了机器人整体体积，让布局更紧凑，机器人运行更稳定，而且极大了方便了各类应用场景的搭建，用户无需额外考虑控制器的安装空间，节省调试时间与成本。
2、开源控制算法
在结构设计上，可提供3D模型设计图；在电机控制上，开放电机、控制器与机器人关节之间的控制源码；在运动学算法上，开放底层运动学正逆解模型的源码。通过全方位的开源，用户可以从事机器人软硬件层面的各类科研、开发工作。
3、开源AI大模型
机器人与开源AI大模型深度融合，通过AI大模型训练机器人的SDK，机器人可以自主编写代码并执行动作。同时，还提供AI大模型自主训练的全流程技术，包括融合视觉、语音等传感器，让用户能够根据应用场景对模型进行数据收集、模型训练、验证和部署。
4、遥操作
机器人搭载开源的遥操作系统，相对于传统的机器人控制方法，遥操作系统构建了真实可靠的人机交互场景，具有高精度运动跟随、实时动态力反馈、安全和易操作等特点，在远程医疗、远程服务、空间探测等领域有广泛的应用场景。产品可以开放遥操作手柄的传感器数据采集、与机器人的通信及运动控制SDK的调用等核心技术，满足用户的深入学习和研究的需求。
三、可拓展外设
1、2D视觉模块
2、深度视觉
3、语音模块
4、传送带模块
5、移动平台
四、规格参数
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协作机器人技术参数 |
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自由度 |
6 |
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额定负载 |
3kg |
5kg |
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本体重量 |
15kg |
22kg |
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最大工作半径 |
680mm |
920mm |
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重复定位精度 |
±0.02mm |
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工具端最大速度 |
1.6m/s |
2.4m/s |
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关节最大运动范围 |
J1：±175° |
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J2：±120° |
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J3：±150° |
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J4：±175° |
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J5：±175° |
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J6：±175° |
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关节最快速度 |
175°/s |
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额定功耗 |
150W |
350W |
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结构材料 |
铝合金 |
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防护等级 |
IP54 |
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工作环境温度 |
-10℃~70℃ |
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安装方式 |
任意位置 |
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五、教学项目与配套课程
1、ROS机器人操作系统
（1）ROS操作系统配置
（2）ROS功能包的创建及编译
（3）ROS消息与服务
（4）ROS消息发布器与订阅器
（5）服务器与客户端
（6）话题消息的定义与使用
（7）ROS在多机器人上的使用
2、机器人运动学
（1）机器人系统认识
（2）机器人空间位姿描述
（3）建立连杆坐标系及D-H参数
（4）机器人正运动学
（5）机器人逆运动学
（6）机器人关节空间规划
（7）机器人笛卡尔空间规划
（8）机器人雅可比矩阵
（9）机器人动力学
（10）机器人动力学参数辨识
（11）机器人的拖动示教
（12）基于末端力矩传感器的拖动示教实验
3、协作机器人运动控制
（1）协作机器人多机械结构认知
（2）协作机器人坐标变换
（3）协作机器人六轴联动控制
（4）协作机器人示教编程控制
（5）协作机器人基础操作
（6）协作机器人姿态闭环控制
4、基于视觉的机器人应用（需配置视觉系统）
（1）协作机器人与视觉系统标定
（2）协作机器人视觉测量
（3）协作机器人颜色分选
（4）协作机器人形状分选
（5）协作机器人产品缺陷检测
（6）基于视觉的协作机器人物体码垛
（7）基于视觉的协作机器人数字排序
（8）基于手势识别的协作机器人控制
（9）基于图像识别的协作机器人控制
